機器人和協作機器人（cobots）應用的激增，使自動化的效率和安全性得以提高，是正在進行的第四次工業革命（I4.0）的一大驅動力。為了確保對終端任務的精確控制，如在裝配線上拾取和放置物體或確保操作人員的安全，必須為每個旋轉點提供準確的角度位置測量。 事實上，機器人終端功能的精度歸根結底受限於每個可動