如何使用ST MEMS X-CUBE-MEMS1中運動磁性感測器庫的應用與功能

1.運動磁感測器庫

用於磁性感測器校準的 MotionMC 庫的描述使您有機會獲得有關磁性感測器的更詳細的概述。

磁性感測器通常用於測量地球磁場，以獲得感測器在空間中的絕對位置/方向。然而，在磁力計周圍，它會導致地球磁場的扭曲。根據失真特性，我們可以將其分為兩種類型：硬鐵效果和軟鐵效果。硬鐵變形是由位於磁力計附近的永久磁鐵、磁化鐵或鋼引起的。對於所有航向方向，這種失真保持恆定並且位於與磁力計相關的固定位置。硬鐵效應沿著每個磁力計軸添加恆定幅度的場分量。軟鐵畸變是由地球磁場與磁力計感測器周圍材料的相互作用引起的，從而使地球磁場畸變。扭曲的大小和方向取決於地球磁場在材料上的入射角。因此，它隨著磁力計方向的變化而改變。

正如我們將在下一篇文章中更詳細地看到的，該庫從磁力計獲取數據併計算硬鐵 (HI) 和軟鐵 (SI) 係數。然後使用校準係數來補償來自磁力計的原始數據並減少硬鐵和軟鐵效應。

2. 標定演算法

MotionMC  庫從磁力計獲取數據，並具有理論上無限的硬鐵補償（在感測器範圍內）以及各個方向 0.65 至 1.35 的寬比例因子補償範圍。

MotionMC 的兩個核心功能管理磁力計參數校準，如下所示：

>> 無效 MotionMC_Update (MMC_Input_t *data_in)

>> void MotionMC_GetCalParams (MMC_Output_t *data_out)

其中輸入資料 *data_in 是由下列內容組成的結構：

• Mag[3] 是磁力計感測器值數組（以 µT 為單位）
• TimeStamp 參數是目前磁力計感測器資料的時間戳記值（以毫秒為單位） 

輸出資料 *data_out 的結構也是：

• HI_Bias[3] 是磁力計硬鐵 (HI) 係數數組，單位為 µT
• SF_Matrix[3][3] 是磁力計比例因子 (SF) 係數的 3x3 矩陣
• CalQuality 是校準品質因數

請參閱下面的 MotionMC 校準過程的典型流程圖：fast_down_button：

3. 資源

使用者手冊 2192  STM32Cube 的 X-CUBEMEMS1 擴充中的 MotionMC 磁力計校準庫入門