一. 概述
世平集團 ATU 伊布小編 (一部) 團隊針對 i.MX 相關技術整理了一系列博文，本篇文章將會針對如何對 OP-Gyro ( NXP i.MX93 ) I2C / SPI / UART 功能如何驗證進行說明與介紹，希望能夠透過這些博文協助大家更了解 i.MX 的相關技術，未來 ATU 伊布小編 (一部) 團隊也會持續更新此系列的相關博文還懇請支持！
1.1 OP-Gyro 介紹
OP-Gyro 是世平集團使用 NXP i.MX93 為核心設計製作的 SBC 方案，其 SOC 規格包含了 Arm® Cortex®-A55 與 Arm® Cortex®-M33 兩種核心的處理器，這種多核心架構 Arm 處理器讓系統實現高效且即時的應用，如想了解更多關於 OP-Gyro 方案或 i.MX 的相關技術，可以透過 ATU 伊布小編 (一部) 團隊整理的系列博文索引來查找。
二. 環境建置
2.1 BSP 編譯
首先使用 Yocto Project 建立 BSP，更多詳細資訊請參考 Github 或【ATU Book-i.MX9系列】OP-Gyro ( NXP i.MX93 ) Linux 開發環境架設這篇博文：
$ mkdir <release> && cd <release>
$ repo init -u https://github.com/WPI-ATU-1/wpi-manifest.git -b imx-linux-mickledore -m imx-6.1.55-2.2.0.xml && repo sync
$ DISTRO=fsl-imx-xwayland MACHINE=opgyro source imx-setup-release.sh -b build
$ bitbake <image recipe>
2.2 燒錄
目前 NXP 所採用的映像檔格式為 wic 檔案，至開發環境中的 <Yocto Build>/tmp/deploy/images/<machine> 查看是否有 .wic 或 .wic.zst 檔案，在此以 SD Card 作為儲存裝置的燒錄方式為範例，想了解其他儲存裝置，請參考 【ATU Book-i.MX9系列】OP-Gyro ( NXP i.MX93 ) 系統燒錄介紹這篇文章。
$ sudo dd if=<.wic> of=</dev/sdx> bs=1M stutas=progress conv=sync
三. I2C 功能驗證
3.1 I2C 查詢
首先列出 I2C 所有資訊，並選擇要測試的 Device Address，在此我們選擇 I2C1 中的 0x0a 的 Device 進行測試。
$ i2cdect -l
i2c-0 i2c 44340000.i2c I2C adapter
i2c-1 i2c 44350000.i2c I2C adapter
i2c-2 i2c 42530000.i2c I2C adapter
$ i2cdetect -r -y 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- UU -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
3.2 I2C 測試
在此使用示波器量測訊號進行測試，透過 i2cset Command 發送資料。
$ i2cset -y -f 0 0x0a 0x01 0x23
最後在示波器上可以看到類似下面的波形，確認資料正確就代表測試成功。
另外，如果用戶有 I2C 的分析儀，也可以一同搭配來進行測試，下圖是使用 TOTAL PHASE 的分析儀與 Data Center 所抓到的資料結果。
四. SPI 功能驗證
4.1 SPI 測試設定
測試 SPI 前我們需進入 U-Boot，將 Device Tree 切換成 op-gyro-lpspi.dtb。
u-boot=> setenv fdtfile op-gyro-lpspi.dtb
u-boot=> boot
4.2 SPI 測試
接著繼續開進系統後，查看是否有產生 SPI 的 Device。
$ ls /dev/spidev0.0
/dev/spidev0.0
在此我們也使用示波器進行量測，透過 spidev_test Command 輸出資料。
$ spidev_test -D /dev/spidev0.0 -v -p 12 -s 5000000
spi mode: 0x4
bits per word: 8
max speed: 5000000 Hz (5000 kHz)
TX | 31 32 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ |12|
RX | FF FF __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ |..|
同樣，最後有量到波形與資料正確及測試成功。
五. UART 功能驗證
5.1 UART7 測試設定
在此我們使用 EXP GPIO 上的 UART7 做自發自收的測試，將 RT / TX 對接。
在開機時，進入 U-boot 將 Device Tree 切換成 op-gyro-lpuart7.dtb。
$ setenv fdtfile op-gyro-lpuart7.dtb
$ saveenv
$ boot
5.2 UART 測試
開進系統後，先檢查 UART7 的 Note 是否有產生。
$ ls /dev/ttyLP*
/dev/ttyLP0 /dev/ttyLP5 /dev/ttyLP6
確認有認到後，我們就可以透過 Command 進行傳輸測試，最後有看到 echo 的訊息就表示測試成功了。
$ cat /dev/ttyLP6 &
$ echo "OP-Gyro UART Test" > /dev/ttyLP6
OP-Gyro UART Test
六、 結論
世平集團 ATU 伊布小編 (一部) 團隊針對 i.MX 相關技術整理了一系列博文，本篇文章將會針對如何對 OP-Gyro ( NXP i.MX93 ) I2C / SPI / UART 功能如何驗證進行說明與介紹，希望本篇文章的內容可以幫助到各位讀者更了解 OP-Gyro，後續也會有別篇文章繼續介紹如何在 OP-Gyro ( NXP i.MX93 ) 上使用周邊 IO 及相關驗證等做說明，懇請各位讀者多多支持 【ATU Book-i.MX9系列】OP-Gyro ( NXP i.MX93 ) 的系列博文。若未來讀者們有 i.MX 的相關問題歡迎隨時與世平集團做討論。
七、 參考文件
[1] https://www.totalphase.com/products/data-center/
[2] https://blog.csdn.net/qq_28877125/article/details/127274649
[3] https://blog.csdn.net/qq_28877125/article/details/127274649
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