本文介紹了在 i.MX93 上使用 CODESYS ethercat master 功能。本文基於 Real-Time Edge Software2.6 Yocto 工程，關於 Yocto 工程搭建請參考博文《i.MX93 Real-Time Edge Software 環境搭建》。
2. i.MX93 codesys 配置
① 在 Yocto 工程里編譯Real-time Edge PLC 固件：
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$ DISTRO=nxp-real-time-edge-plc MACHINE=imx93evk source real-time-edge-setupenv.sh -b build-imx-real-time-edge-plc $ bitbake nxp-image-real-time-edge-plc |
② 把固件燒錄到 SD 卡。
③ 配置 uboot 環境，板子啟動後按回車進入 uboot 命令行，輸入配置如下所示：
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u-boot=> setenv mmcargs 'setenv bootargs ${jh_clk} ${mcore_clk} console=${console} root=${mmcroot} isolcpus=1' u-boot=> setenv fdtfile imx93-11x11-evk-ecat.dtb u-boot=> saveenv u-boot=> run bootcmd |
圖 2.3
④ codesys 官網下載“CODESYS Control for Linux ARM64 SL 4.11.0.0.package”放到板子目錄下解壓：
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# unzip CODESYS\ Control\ for\ Linux\ ARM64\ SL\ 4.7.0.0.package CODESYS.package # cd Delivery/ # dpkg-deb -R codesyscontrol_linuxarm64_4.7.0.0-b.trunk.39_arm64.deb software |
編寫 run.sh 腳本，內容如下：
圖 2.4
其中執行 codesyscontrol.bin 程序路徑，根據存放路徑決定。本文檔路徑為：/home/root/Delivery/linuxarm64/software/opt/codesys/bin/codesyscontrol.bin。
執行腳本配置板子環境：
圖 2.5
板子 eth1 網口連接電腦，windows 下的 codesys 軟體通過該網口與板子通信進行 debug。
3. 創建 CODESYS 工程
在 codesys 官網下載 windows 版本軟體，CODESYS V3.5 SP19 Patch 6 免費版。
① 點擊“文件”-> “新建工程”
圖 2.6
② 點擊“Standard project”，輸入工程名和工程路徑後點擊“確認”
圖 2.7
③ 選擇 “CODESYS Control for Linux ARM64 SL”和“結構性文本(ST)”，點擊確認。
圖 2.8
註：沒有“CODESYS Control for Linux ARM64 SL”的選項需要先下載如下圖所示：
圖 2.9
圖 2.10
④ 增加主機和從機配置。
右擊“Device”-> 點擊“添加設備”
圖 2.11
選擇“EtherCAT Master SoftMotion”，點擊添加設備：
圖 2.12
點擊“工具”->“設備儲備庫”：
圖 2.13
點擊“安裝”，選擇從機的 XML 文件。點擊“關閉”。
圖 2.14
添加從機，點擊 “EtherCAT_Master_SoftMotion”-> “添加設備”
圖 2.15
選擇從機配置，點擊“添加設備”
圖 2.16
⑤ 點擊“PLC_PRG”，編寫 PLC 程序
圖 2.17
⑥ 配置網口，雙擊“EtherCAT Master SoftMotion”，點擊通用，配置板子連接從機的 MAC 地址：
圖 2.18
⑦ 雙擊“Device”，點擊“通信設置”，輸入板子連接 windows 的網口 IP。點擊回車搜索，等待掃描完成。
圖 2.19
⑧ 點擊“在線”-> “登錄”，登錄完成後點擊啟動運行程序：
圖 2.20
圖 2.21
以上完成 codesys ethercat master 工程創建以及調試運行！
參考文獻
《REALTIMEEDGEUG_Rev2.6.pdf》
《RTEDGEYOCTOUG_Rev2.6.pdf》
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